PETR 代码详解小记看了很久的PETR源代码，后续磕盐工作以此文章为基础在上面更改，期望能顺利毕业。
本来很早就想边看边记录，但是一直以为博客的源文件没有迁移到主力本上，突然才发现上一篇4090时都迁过来了，感觉自己最近有些不在状态了，还是得开启学习记录，保持状态。
整体的代码流程
配置文件使用了mmdet框架的代码结构，这里从头到尾把配置文件部分讲清楚，其中一些细节会同步放出定义源码讲...
终于想起来要记录一下东西，写个小博客~
反正这里已经被熟人发现了TAT。
随便记录一下配置环境时遇到的难以解决的问题。
nvcc not foundRTX4090需要使用11.0以上版本的CUDA，配置好CUDA后编译mmdetection3d显示/use/local/cuda/bin/nvcc: No such file or direc...
Welcome to Hexo! This is your very first post. Check documentation for more info. If you get any problems when using Hexo, you can find the answer in troubleshooting or you can ask me on GitHub.
Qu...
在python Opencv4.4 版本中，自定义了contours数组，希望使用contourArea()函数计算多边形面积，但是报错:
1(-215:Assertion failed) npoints >= 0 && (depth == CV_32F ||depth ==CV_32S)
一开始以为仅仅是contours的格式不正确，使用：
1np.array(co...
Carla的坐标变换carla仿真器是基于unreal引擎的，因此底层的世界坐标也是unreal的世界坐标系。
为了完成毕设任务，需要去了解carla每个actor之间的坐标变换。如每个相机间的相对位置，车辆与相机的相对位置。
总体上carla的坐标系方向为：x->forward, y->right, z->height
系统的原点即为location:(0,0,0),Or...
罪魁祸首是CenterNet代码中，在计算loss前进行的gather feature操作，说实话这个操作初见简直蒙圈，我缓了将近三个月才缓明白这个到底在干嘛。
上代码：
123456789101112131415def _gather_feat(feat, ind, mask=None): dim = feat.size(2) ind = ind.unsqueeze(2)....
Nuscenes 数据集1.旋转角初理解
计算左边卡车的rot_y，即全局坐标系下的旋转（相对于图像x轴）
123v = np.dot(ve[0].rotation_matrix, np.array([1, 0, 0]))yaw = -np.arctan2(v[2], v[0])print(yaw*180/np.pi)
1>>-90.8701168926904
一开始不能理解...
Linux Shell 学习记录发现要得心应手的使用Linux的话，学习Shell还是很有必要的，在此开启一个Shell的学习记录。
1.解压一个文件夹下的多个文件想要把一个文件夹下的数据集压缩文件统一解压，并且分别解压放到数据集同名的文件夹下。
首先，解压文件的命令是：
1tar -xf name -C ./path
-x : 解包
-f ：文件名
-v ：可视化，终端显示解压进度（每...
Pixhawk Ubuntu18.04下仿真环境配置打工人帮老板配环境ing…
主要是配Pixhawk和ros的gazebo的仿真。
网上的好多教程有些旧了，踩了坑记录一下
最终还是按照官方教程走吧，否则很多配置问题
下载PX4网上很多clone Firmware的，这个是比较旧的版本，很多新系统的配置问题没有解决，按照最新的来。
1git clone https://github.com/...
ubuntu Clash 代理配置深澜下面ubuntu系统上网一直是一个问题，很多外网的配置文件和github的代码都不好下。下决心把服务器网络先给他配稳定了再继续后面的工作。
下载Clash在github下载release版本clash
1https://github.com/Dreamacro/clash/releases
选择clash-linux-amd64-v1.3.0.gz
安...
